Especificaciones del sistema

Nombre del producto

Zenmuse L3

Precisión del sistema de nube de puntos

A 120 m de altitud de vuelo:
Precisión vertical: 3 cm (RMSE)
Precisión horizontal: 4 cm (RMSE)

A 300 m de altitud de vuelo:
Precisión vertical: 5 cm (RMSE)
Precisión horizontal: 7,5 cm (RMSE)

<sup>Medido bajo las siguientes condiciones en un entorno de laboratorio DJI:
1. El terreno contenía objetos con características angulares evidentes. El DJI Matrice 400 estaba conectado a una estación multifuncional D-RTK 3 calibrada. La ruta de vuelo se planificó mediante la función Ruta por Área de DJI Pilot 2 (con la opción Calibrar IMU activada) con escaneo lineal. La velocidad de vuelo se configuró en 15 m/s, la inclinación del gimbal en -90° y cada segmento recto de la ruta de vuelo tenía una longitud inferior a 3300 m.
2. Se utilizaron puntos de control en terreno duro expuesto que se ajustaban al modelo de reflexión difusa.
3. Se utilizó DJI Terra para el posprocesamiento con la opción Optimizar precisión de la nube de puntos activada.</sup>

Espesor de la nube de puntos

1,2 cm a 1σ (altitud de vuelo a 120 m en el nadir)
2 cm a 1σ (altitud de vuelo a 300 m en el nadir).

^{Medido en modo de escaneo lineal, utilizando puntos de control en objetos con reflectividad del 80 %, sin optimización de la nube de puntos ni submuestreo habilitados en DJI Terra. Para 6σ, multiplique el grosor indicado por 6.}

Campo de visión horizontal combinado (cámaras de mapeo RGB duales)

107°

^{Compuesta mediante la fusión de imágenes de dos cámaras con un ángulo de eje óptico de 45° entre ellas.}

Distancia de muestreo terrestre RGB (GSD)

Valor promedio: 3 cm (altitud de vuelo nadir de 300 m).

^{Para conocer los métodos de cálculo detallados, consulte el manual del usuario disponible en la página de descargas del sitio web oficial de DJI Zenmuse L3.}

Peso

1,60 kg (sin conector de cardán individual)

^{El conector de cardán individual Zenmuse L3 pesa 145 g.}

Dimensiones

192×162×202 mm (L×W×H)

^{Medido en el estado estabilizado predeterminado después del encendido con diseño de cardán no ortogonal.}

Fuerza

64 W (típico)
100 W (máximo)

Aeronaves compatibles

DJI Matrice 400 (requiere el conector de gimbal único Zenmuse L3)

Clasificación de protección contra la entrada de agua y polvo

IP54

IP54

IP54

Temperatura de funcionamiento

-20° a 50° C (-4° a 122° F)

Temperatura de almacenamiento

-40° a 70° C (-40° a 158° F)

LiDAR

Longitud de onda del láser

1535 nm

Divergencia del haz láser

0,25 mrad (1/e²)

Tamaño del punto láser

Φ 41 mm a 120 m (1/e²)
Φ 86 mm a 300 m (1/e²)

Rango de detección

700 m a 10 % de reflectividad, 350 kHz;
950 m a 10 % de reflectividad, 100 kHz;
2000 m a 80 % de reflectividad, 100 kHz.

<sup>1. Definición de alcance: El alcance se define como la distancia a la que se detecta el 50 % de los pulsos láser emitidos. Si un haz láser incide sobre más de un objeto, la potencia total del transmisor láser se divide y el alcance se reduce.
2. Condiciones de prueba: Luz ambiental de 100 klx, dentro del área central del campo de visión, con un objeto plano de tamaño mayor que el diámetro del haz láser, ángulo de incidencia perpendicular y visibilidad atmosférica de 23 km.
3. El alcance máximo de detección es de 900 m por defecto. Para un mayor alcance, contacte con el soporte de DJI o con un distribuidor autorizado.</sup>

Rango de detección de cables

Cable de aluminio trenzado con núcleo de acero de 21,6 mm:
300 m a 100 klx, 350 kHz.
Cable con aislamiento de PVC negro de 18,4 mm:
100 m a 100 klx, 350 kHz.

<sup>1. Definición de alcance: Distancia a la que una sección de cable completamente escaneada en el mapeo alcanza una densidad de 4 puntos por metro.
2. Condiciones de prueba: Luz ambiental de 100 klx, visibilidad atmosférica de 23 km, campo de visión central del LiDAR perpendicular al cable, modo de escaneo no repetitivo, dron volando a lo largo del cable a 15 m/s, y cable limpio y sin envejecimiento.</sup>

Precisión de medición de distancia

Precisión absoluta: ±10 mm.
Repetibilidad: < 5 mm (1σ).

^{Las especificaciones anteriores se cumplen en condiciones de prueba de 25 °C (77 °F) de temperatura ambiente, frecuencia de pulsos de 350 kHz, reflectividad del objeto del 80 % y distancias de 120 m y 300 m. El entorno real puede diferir del entorno de prueba. La figura mostrada es solo de referencia.}

Distancia mínima de detección efectiva

Distancia mínima de detección efectiva

10 metros

10 metros

Frecuencia de emisión de pulsos láser

100 kHz, altitud de vuelo recomendada < 500 m;
350 kHz, altitud de vuelo recomendada < 300 m;
1000 kHz, altitud de vuelo recomendada < 100 m;
2000 kHz, altitud de vuelo recomendada < 50 m

Número de devoluciones

4, 8, 16 retornos (100 kHz, 350 kHz)
4, 8 retornos (1000 kHz)
4 retornos (2000 kHz)

Cálculo entre ciclos

7 veces

Modo de escaneo y campo de visión

Modo de escaneo lineal: Horizontal 80°, vertical 3°
Modo de escaneo en estrella: Horizontal 80°, vertical 80°
Modo de escaneo no repetitivo: Horizontal 80°, vertical 80°

Clasificación de seguridad láser

Clase 1 (IEC 60825-1:2014)

Cámara de mapeo RGB

Sensor

CMOS 4/3

Lente

Distancia focal equivalente: 28 mm
Campo de visión: 73,3° (diagonal), 62° (horizontal), 41,2° (vertical)
Apertura: f/2.0-f/11

Obturador

Obturador mecánico: 2-1/1500 s (f/2.0), 2-1/2000 s (f/2.8-f/11).
Número de disparos: 500.000
. Obturador electrónico: 2-1/16000 s.

Tamaño de la foto

100MP: 12288×8192
25MP: 6144×4096

Intervalo mínimo de fotos

JPEG:
25 MP: 0,5 s;
100 MP: 1 s

; RAW o JPEG + RAW:
1,2 s

Especificaciones de vídeo

Formato de vídeo: MP4 (MPEG-4 HEVC/H.265)
Resolución:
4K: 3840×2160 a 30 fps
FHD: 1920×1080 a 30 fps

Sistema de Posicionamiento y Orientación (POS)

Tasa de actualización GNSS

5 Hz

Tasa de actualización del punto de venta

200 Hz

Error de actitud

Ángulo de guiñada: 0,02° (postprocesado, 1σ)
Ángulo de cabeceo/alabeo: 0,01° (postprocesado, 1σ)

Precisión de posicionamiento

Precisión horizontal: 1,0 cm + 1 ppm (RTK fix)
Precisión vertical: 1,5 cm + 1 ppm (RTK fix)

Formatos de datos diferenciales PPK compatibles

DAT: Generado en modo estación base por la estación multifuncional D-RTK 3 y D-RTK 2
RINEX: v2.1x, v3.0x
RTCM: v3.0, v3.1, v3.2, v3.3 (protocolos: MSM3, MSM4, MSM5, MSM6, MSM7)
OEM: OEM4, OEM6

^{Para operaciones de campo, asegúrese de que la distancia entre la estación multifuncional y la aeronave no exceda los 15 km, y que la estación multifuncional admita observación satelital con más de dos constelaciones GNSS.}

Gimbal

Grados de libertad

3 ejes (cabeceo, alabeo, guiñada)

Precisión angular

±0,01°

Gama mecánica

Cabeceo: -135° a +73°
Balanceo: -90° a +60°
Guiñada: -105° a +105°

^{Límite estructural, rango no controlable.}

Rango controlable

Cabeceo: -120° a +60°
Guiñada: -80° a +80°

^{El balanceo es incontrolable, solo para estabilización.}

Método de autoevaluación

Eje de alabeo: No requiere autocomprobación.
Eje de guiñada: Se comprueba mediante tope de límite.
Eje de cabeceo: No requiere autocomprobación.

Método de montaje

DJI SKYPORT desmontable (conector de gimbal único Zenmuse L3)

Almacenamiento de datos

Almacenamiento de datos sin procesar

Archivos de fotos/IMU/nube de puntos/GNSS/calibración

Tarjeta de memoria estándar

Tarjeta de memoria CFexpress™ tipo B, velocidad de escritura secuencial de 1500 MB/s

Lector de tarjetas estándar

Velocidad de lectura/escritura > 900 MB/s

Ecosistema de software

Recopilación de datos

DJI Pilot 2

Proceso de datos

DJI Terra

Aplicación de datos

Modificar DJI

Aplicación en la nube

DJI FlightHub 2

Formato de datos

DJI Terra permite exportar modelos de nube de puntos en los siguientes formatos:
Formato estándar de nube de puntos: PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB.

DJI Modify permite importar modelos de nube de puntos en el siguiente formato:
Formato estándar de nube de puntos: LAS.